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Getting Started with the Bumblebee X

インストール準備

推奨デスクトップ構成

  • OS—Ubuntu Linux 22.04 (64-bit) / Windows 10 64-bit
  • CPU—Intel i7 第10世代以降
  • RAM—16 GB デュアルチャンネル
  • ソフトウェア—ROS 2 Humble (Ubuntu Linux 22.04)

テスト時のARM構成：

  • NVIDIA Jetson AGX Orin 64 GB開発キット

必要なものはそろっていますか。

カメラのインストールには、以下の構成部品が必要です。

  • イーサネットパワーインジェクター
  • IP規格準拠のM12イーサネットケーブル（カメラからパワーインジェクター）
  • 標準RJ45イーサネットケーブル（パワーインジェクターからホストアダプター）
  • イーサネット ホスト アダプター　1Gまたは5G（推奨）フルデュプレックス対応
  • IP規格準拠のGPIOケーブル、ヒロセ12ピンコネクタ搭載
  • パターンプロジェクター（オプション）

インストールに必要なアクセサリ類を販売しています。ご購入には アクセサリ をご覧ください。

Bumblebee X リソース

Bumblebee X プロジェクトページ には、以下のリソースを掲載しています。

  • Spinnaker® SDKソフトウェア、ドライバ同梱（ログインが必要）
  • ファームウェアアップデートとリリースノート（ログインが必要）
  • 寸法図とCADモデル
  • ドキュメント

ソフトウェアのインストール (Linux)

1.Spinnaker® SDKソフトウェアをインストールします。

注記：Bumblebee Xカメラには、Spinnakerのバージョン4.1.0.3xx以降が必要です。全ての機能を使用できるよう、最新バージョンへの更新を推奨します。

a.Spinnakerダウンロードページ にアクセスしてください。（ログインしていない場合にはプロンプトが出ます）。

b.Linux (Ubuntu 22.04)用のSpinnakerのバージョンを選択します。

c. Ubuntuのディペンデンシーをインストールします

$ sudo apt-get install libavcodec58 libavformat58 \
libswscale5 libswresample3 libavutil56 libusb-1.0-0 \
libpcre2-16-0 libdouble-conversion3 libxcb-xinput0 \
libxcb-xinerama0 qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake \
qtbase5-dev-tools

d. Spinnaker debファイルをインストールします。

$ sudo sh install_spinnaker.sh

SpinnakerのREADMEファイルに詳細情報を掲載しています。

ソフトウェアのインストール (ARM)

1.Spinnaker® SDKソフトウェアをインストールします。

注記：Bumblebee Xカメラには、Spinnakerのバージョン4.2.0.xxx以降が必要です。全ての機能を使用できるよう、最新バージョンへの更新を推奨します。

a.Spinnakerダウンロードページ にアクセスしてください。（ログインしていない場合にはプロンプトが出ます）。

b.Linux (Ubuntu 22.04)用のSpinnakerのバージョンを選択します。

c.Ubuntuのディペンデンシーをインストールします

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0 qtbase5-dev \
qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools

d. Spinnaker debファイルをインストールします。

$ sudo sh install_spinnaker_arm.sh

SpinnakerのREADMEファイルに詳細情報を掲載しています。

ホストアダプターのインストール (Linux/ARM)

1. ホストアダプターのインストール

カードがメーカーのマニュアルに記載されているようにインストールされていることを確認します。

2. ネットワーク設定の最大化

カメラの機能を最大限活用するには、ネットワーク設定の最適化が重要です。

注記：管理者権限が必要です。

Spinnaker SDKに付属のネットワークチューニングスクリプトにより、標準ユーティリティのethtoolを使って、ネットワーク設定を最適化します。ネットワークのインターフェイスやアーキテクチャによっては、スクリプトで設定される全てのパラメータがサポートされているとは限らないことにご注意ください。gev_nettweakのチューニングスクリプトは以下からアクセスできます。

/opt/spinnaker/bin/

a. をインストールします。

$ sudo apt install ethtool

b. ホストアダプターの名称の表示

$ ip addr show

c. 利用するホストアダプターの調整

$ sudo ./gev_nettweak <your host adapter>

The gev_nettweak スクリプトでは以下のパラメータを調整します。

パラメータ

  機能
MTU ホストアダプターの最大伝送ユニット（MTU）サイズを最大化します。画像データの最大パケットサイズです。
net.ipv4.udp_rmem_min ネットワークスタックの受信メモリの割り当てサイズを調整します。
net.core.netdev_max_backlog

ネットワークパケットバックログのキューサイズを調整します。
net.unix.max_dgram_qlen ネットワークのキュー長さを調整し、UDPパケットに必要なメモリ量を計算します。
net.core.rmem_default
net.core.rmem_max

受信するネットワークパケットのデフォルトおよび最大メモリを調整します。
rx_jumbo

ネットワークデバイスドライバの設定を調整し、rx_ringおよびrx jumbo packetキューをスループットが最大になるよう最適化して、rx pauseを無効にします。これにより、カメラからの画像データパケットの受信がスムーズになります。

3. リバースパスフィルタリング（RPF）の無効化

カメラを正しく検出するためには、RPFを無効化する必要があります。

RPFの無効化

a.以下を実行します。

$ sudo gedit /etc/sysctl.d/10-networksecurity.conf

b. ファイル内で、以下の行をコメントアウトします。

# Turn on Source Address Verification in all interfaces to
# in order to prevent some spoofing attacks.
## net.ipv4.conf.default.rp_filter=1
## net.ipv4.conf.all.rp_filter=1

c. コンピュータを再起動します

4. 5GigEリンク速度設定

5GigEの性能をフルに活用するには、ホストアダプターの自動ネゴシエーションのspeedとduplexの設定を5GBASE-Tとすることを推奨します。

a.サポートされているリンクモードを確認します。

$ sudo ethtool <your host adapter>

b. サポートされている場合、一時的に自動ネゴシエーションのspeedとduplexの設定を5GBASE-Tおよびフルデュプレックスに設定します。

$ sudo ethtool -s <your host adapter>
advertise 0x1000000000000

または

c. 恒常的に設定する場合、/etc/rc.localにあるファイルをテキストエディタで開き、以下の内容をコピーしてください。

sudo ethtool -s <your host adapter>
advertise 0x1000000000000

ソフトウェアウェアのインストール (Windows)

1. Spinnaker® SDKソフトウェアをインストールします。

注記：Bumblebee Xカメラには、Spinnakerのバージョン4.2.0.83以降が必要です。全ての機能を使用できるよう、最新バージョンへの更新を推奨します。

a.Spinnakerダウンロードページ にアクセスしてください。（ログインしていない場合にはプロンプトが出ます）。

b.Windows用のSpinnakerのバージョンを選択します。

c.インストールファイルを実行し、手順に従ってインストールしてください。

Spinnaker のREADMEファイルに詳細情報を掲載しています。

ホストアダプターのインストール (Windows)

  1. ホストアダプターのインストール

カードがメーカーのマニュアルに記載されているようにインストールされていることを確認します。 

  1. ネットワーク設定の最大化

カメラの機能を最大限活用するには、ネットワーク設定の最適化が重要です。

注記：管理者権限が必要です。

Start>Teledyne Spinnaker SDK>SpinViewで、Network Adapter（ネットワークアダプター）を右クリックし、Adapter Configuration（アダプター構成）を選択します。Adapter Config Utilityにはご利用のネットワークアダプターのリストが表示され、以下へのアクセスが可能になっています。

アダプターIPアドレス
サブネットマスク
デフォルトゲートウェイ		 受信バッファ
送信バッファ
ジャンボパケット		 RSS
メディア最適化
CPUアフィニティ

3. 5GigEリンク速度設定

5GigEの性能をフルに活用するには、ホストアダプターの自動ネゴシエーションのspeedとduplexの設定を5GBASE-Tとするよう推奨します。

a.必要な場合は、最新のドライバに更新し、5Gフルデュプレックスオプションにアクセスできるようにします。

b.Windowsでは、Control Panel（コントロールパネル）\Network（ネットワーク）およびInternet（インターネット）\Network Connections（ネットワーク構成）で、ご利用のネットワークアダプターを右クリックし、Properties（プロパティ）を選択します。

c.Configure（構成）をクリックします。

d.Advancedタブで、PropertyボックスからSpeed & Duplexを選択し、Valueのドロップダウンリストから5Gbpsフルデュプレックスを選択します。

e.OKをクリックします。

Bumblebee X カメラのインストール

1. カメラの取付

a.お使いのモデルのステレオ視野角に必要な距離を計算します。

b.パターンプロジェクターを使用する場合は、プロジェクターをカメラに取付けてください。

c.ケースの上部、下部、背面にある取付穴を使って、カメラを取付けます。

2. カメラの接続

a.ホストアダプターをRJ45イーサネットケーブルでイーサネットパワーインジェクターに接続します。

b.カメラをIP規格対応のM12イーサネットケーブルでインジェクターに接続します。

3. CGPIOの接続

a.IP規格対応のGPIOケーブルで接続するか、または

b.プラグがカメラの背面にあるGPIOコネクタに固定されていることを確認します。

4. インストール完了の確認

a.SpinViewを起動し、カメラに接続してストリーミングを開始します。

b.ROSおよびSDKでカメラを使用する方法については、ROS Wrapper READMEファイルを参照してください。

c.必要に応じて取付位置を確認し、調整します。

詳細情報

当社の資料を閲覧いただくか 、または以下の連絡先までお問い合わせください。

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製品ページ Bumblebee X for articles, documents, firmware, CAD models