设置Bumblebee X相机与图案投影仪
概述
对于低纹理的室内场景，可以选择将随机点图案投影仪作为可选配件。本应用说明提供了如何将Smart Vision Light图案投影仪与Bumblebee X相机配合使用的详细信息，包括接线和配置的相关内容。
图案投影仪可以通过支架安装在相机的顶部或底部，并通过GPIO与相机进行同步连接。
将图案投影仪与相机同步后，下文列举了校正图像（左边）及其对应的视差图像：
跳转至：: 安装 | 镜头 | 模式 | 接线指南 | SpinView设置
图案投影仪套件
Teledyne FLIR提供了适用于彩色和黑白Bumblebee X相机的KIT-SXP80G2-WHI图案投影仪套件。以下是这些套件及其内容的展示。
| 项目编号 | 部件 编号 |
项目 | 描述 |
| 1 | 4255579 | 镜头 | 可变焦距、C接口、AZURE IR02812ZM |
| 2 | 4255615 | Smart Vision Light（彩色） | SXP80G2-WHI 白光投影仪，带准线 |
| 3 | 4255614 | 电源供应 | 24V 1.5A，交流/直流，全球通用，壁挂式安装 |
| 4 | ACC-01-3017 | Bumblebee X相机用GPIO电缆 | Hirose LF10WBP-12连接至导线，3m |
| 5 | 4255647 | 电源电缆 | 2.1mm DC插头连接至导线，1m |
| 6 | 4255646 | 投影仪用GPIO电缆 | M12 5针A编码电缆连接至导线，5m |
图案投影仪安装
所需安装支架取决于Bumblebee X相机的型号。
- 对于BX-P5G-30C/M-XC3和BX-P5G-30C/M-XC5（60°和80°）型号，请使用ACC-03-0001支架套件。
- 对于BX-P5G-30C/M-XC7（105°）型号，请使用ACC-03-0002支架套件。
BX-P5G-30C/M-XC3和BX-P5G-30C/M-XC5（60°和80°）型号
将图案投影仪安装到BX-P5G-30C/M-XC3和BX-P5G-30C/M-XC5 Bumblebee X相机时：
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BX-P5G-30C/M-XC7（105°）型号
将图案投影仪安装到BX-P5G-30C/M-XC7 Bumblebee X相机时：
- 使用四颗M4X8内六角螺丝将图案投影仪安装支架固定在图案投影仪的前部。
- 使用剩余的三颗M4X8内六角螺丝将第二个支架固定到Bumblebee X相机上。该支架可以安装在相机的顶部或底部。
- 使用两颗M6X8内六角螺丝将两个支架连接在一起。
安装镜头
您必须将C接口镜头安装到图案投影仪上。
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操作模式
图案投影仪有两种操作模式：连续模式和超速模式，其中超速模式通过提高电流来实现更高的亮度。以下是不同接线配置的详细信息。
| 连续模式 | 超速模式 | |
|---|---|---|
| 电气输入 | 24 VDC +/- 5% | |
| 输入电流 | 最大 840 mA | 闪光时峰值 1.25 A |
| 输入功率 | 最大 20 W | 闪光时峰值 30 W |
| PNP 触发 | 5VDC时2mA | 10VDC时8mA | 24VDC时15.4mA | |
| NPN 触发 | 公共端（0VDC）时12.5mA | |
| 触发输入 | PNP触发>+4VDC（最大24VDC）或 NPN触发≥1VDC（不可同时使用） | |
| 模式控制 | 将针5连接至1-10VDC（输出10%-100%）；最大24VDC | 将针5连接至GND （参见接线配置) |
| 闪光持续时间 | 最小10μs | 最大∞ | 最小10μs | 最大50ms |
| 闪光频率 | 最大4kHz或按占空比计算的1/占空比（以较小值为准） | |
| 闪光触发延迟 | 6 μs | |
| 占空比 | 不适用 | 最大 10% |
| 电源指示灯 | 上电时绿色 | |
| 状态指示灯 | 开启时为琥珀色 | 检测到故障时为红色 | |
| 模拟强度 | 输出可通过1-10VDC信号调节10%-100%的强度限值。 跳线连接针5至针1可使投影机的光强度达到最大值。 |
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| 连接 | 5-针M12连接器 | |
| 工作温度 | 10°C至40°C（14°F至104°F）|相对湿度最大80%，无冷凝 | |
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储存温度 |
-20°C至70°C（-4°F至158°F）|相对湿度最大80%，无冷凝 | |
| IP 防护等级 | IP50 | |
| 重量 | 约580g | |
| 符合标准 | CE, IEC 62471, RoHS | |
| 保修期 | 3 年 | |
接线指南
| 请观看视频介绍：如何连接图案投影仪和Bumblebee X相机 |
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NPN–连续模式
以下接线示意图展示了如何使用NPN线将相机连接至连续模式下的投影仪。本例中，投影仪通过相机的光隔离输出触发。投影仪也可以由其他设备外部触发。
注：电源要求在连续模式和超速模式下并不相同。
如需使用连续模式，需按以下方式连接：
将投影仪针4（PNP）连接至投影仪针1（电源输入）
或
将投影仪针2（NPN）连接至投影仪针3（GND）
请勿同时进行这两种连接。
| 可变强度 | 最大强度 | |
| 将投影仪针5（强度控制）连接至Bumblebee X针5（辅助电源输出）。 | 将投影仪针5（强度控制）连接到投影仪针1（电源输入） |
备注：
- 使用投影仪的NPN线时，不需要外部电阻来拉升电压线，但如果是PNP线的接线，则需要外部电阻。
- 相机输出针的逻辑需要反转，以使其像PNP一样工作。
NPN–超速模式
以下接线示意图展示了如何使用NPN线将相机连接至超速模式下的投影仪。本例中，投影仪通过相机的光隔离输出触发。投影仪也可以由其他设备外部触发。
注：电源要求在连续模式和超速模式下并不相同。
超速模式：
- 将投影仪针5（强度控制）连接到投影仪针3（GND）
由于采用这种连接方式，强度不可调。
备注：
- 不需要外部电阻。
- 相机输出针的逻辑需要反转，以使其像PNP一样工作。
PNP–超速模式示例1
以下接线示意图展示了如何使用PNP线将相机连接至超速模式下投影仪的示例。
备注：
此时必须使用外部电阻来驱动投影仪的PNP线。外部电阻的选择会影响时序（更改电阻值会改变RLC电路的时间常数）。
参考的电阻值和驱动投影仪所需的最小外部偏置电压：
- 7kΩ-9VDC
- 1kΩ-5VDC
- 330Ω-4VDC
外部偏置电压不得超过24VDC。较高的电压会损坏相机。
在SpinView中，不需要对线路进行反向操作。
该设置的缺点是，驱动投影仪所需的最小电压依赖于外部电阻的值。
PNP–超速模式示例2
以下接线示意图展示了如何使用PNP线将相机连接至超速模式下投影仪的又一示例。
备注：
此时必须使用外部电阻来驱动投影仪的PNP线。外部电阻的选择会影响时序（更改电阻值会改变RLC电路的时间常数）。
参考的电阻值和驱动投影仪所需的最小外部偏置电压：
- 7kΩ-3.2VDC
- 1kΩ-3.5VDC
- 330Ω-4.0VDC
外部偏置电压不得超过24VDC。较高的电压会损坏相机。
相机输出针的逻辑需要反转，以使PNP线路正常工作。
这种设置的优点是，驱动投影仪所需的最小电压非常低，并且取决于所使用外部电阻的值。
配置SpinView以触发图案投影仪
有两种方法可以使用SpinView触发图案投影仪：
- 通过将投影仪输出与帧率同步来触发
- 使用更高帧脉冲频率的计数器来触发。
使输出与帧率同步
较为简单的方法是将投影仪的脉冲与帧率同步，这样相机就能够捕捉到投影仪的光输出。
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1.在GPIO设置下： a.将线路选择器设置为光电输出（Opto-Out）（相机线路1）。 b.将线路模式设置为输出（Output）。 c.选择线路反转器用于NPN设置或PNP超速模式示例2设置。 d.线路源设置为曝光激活（Exposure Active）。 |
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2.在采集控制下：
- 启用采集帧率持久性（Acquisition Frame Rate Persistence）功能
3.在设置下：
- 调整帧率。从较低的帧率开始，以便让投影仪与帧率同步。慢慢调整，同时观察图像，检查投影仪的光是否稳定可见。
使用计数器
计数器也可以用于驱动图案投影仪。计数器允许用户调整相机的脉冲速率。
1.在GPIO设置下：
a.将线路选择器设置为光电输出（Opto-Out）（相机线路1）。
b.选择线路反转器用于NPN设置或PNP超速模式示例2设置。
c.“线路源”设置为计数器0激活。
2.在计数器和定时器控制下：
- 计数器持续时间和计数器延迟控制投影仪的脉冲宽度。用户可以将计数器延迟保持为0，只调整计数器持续时间。
请注意，如果线路反转，较短的计数器持续时间对应较短的脉冲宽度；否则，较长的计数器持续时间对应较短的脉冲宽度。
