Bumblebee Xカメラのステレオパラメータ設定

このアプリケーションノートでは、Bumblebee Xステレオカメラの設定パラメータを説明します。

SpinViewによるBumblebee Xカメラの設定

このアプリケーションノートに記載した設定は、SpinViewアプリケーションのStereoまたはFeaturesタブからアクセスできます。

SpinView上で、カメラモデルをクリックして設定を開きます。

Windows - ステレオタブをクリックするとパラメータが表示されます	Linux - タブをクリックするとパラメータが表示されます

ストリーム設定

Components

1. Source Selectorからソースを選択し、センサー1（左）またはセンサー2（右）を選びます。

Windows	Linux

2. Component Selectorから、コンポーネントを選択します。センサー1ではRaw、Rectified（歪み補正）、視差のなかから、センサー2はRawまたはRectified（歪み補正）の中から選択します。

Windows	Linux

3. Component Enableをクリックして、選択したコンポーネントを有効化します。

Windows	Linux

Component Destinationにはコンポーネントの送信先ストリームが表示されます。コンポーネントが有効化される度に、更新されます。Component Active Countには、アクティブ化されたコンポーネント数が表示されます。イメージ伝送に必要なコンポーネントをアクティブ化して、各コンポーネントの送信先を見て、取得モードに入る前にどのストリームがどのコンポーネントに割り当てられているかを決定します。

ピクセルフォーマット

カラーカメラでは、RAWおよび歪み補正画像は初期設定ではRGB8Packed形式で出力されますが、YUV422Packed形式で出力することも可能です。これにより、標準のRGB8Packed形式に比べて必要なバイト数を33%削減できます。これにより、同じ解像度で高いフレームレートを実現できます。視差画像には影響しません。RAWおよび歪み補正画像はRGB12フォーマットの出力にも対応し、その場合ビット深度は高くなりますが、帯域幅をより必要とするため、フレームレートは低くなります。ピクセルフォーマットの選択は、RAW左、RAW右、歪み補正左、歪み補正右の画像に適用されます。ピクセルフォーマットの変更は4つのストリーム全てに影響します。

モノクロカメラの場合、RAWおよび歪み補正画像は初期設定ではMono8フォーマットで出力されますが、Mono12Packedでも出力できます。この場合、ビット深度は高くなりますが、帯域幅をより必要とするため、フレームレートは低くなります。

詳しくは、説明動画をご覧ください。

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ステレオ解像度の設定

ステレオ解像度ではステレオ処理の出力を選択します。ステレオ解像度はStereo WidthとStereo Heightから確認できます。 

ステレオ解像度は歪み補正画像と視差画像のみに対応します。RAW画像はフル解像度で保持されます。

Bumblebee X XC3 60°およびXC5 80° FOVモデルのアスペクト比は4対3です。フル解像度は2048 x 1536で、クオーター解像度は1024 x 768です。

Bumblebee X Bumblebee X XC7 105° FOVモデルのアスペクト比は16対9です。フル解像度は2048 x 1152で、クオーター解像度は1024 x 576です。

高解像度であるほどより詳細な視差精度が得られますが、処理能力が必要です。より高速な性能が求められる用途では、クォーター解像度が最適な選択肢となる場合があります。

詳しくは、説明動画をご覧ください。

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ノイズ低減パラメータの設定

画像ノイズに影響を与える要因として、いくつかのパラメータがあります。

詳しくは、説明動画をご覧ください。

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Minimum Disparityの設定

Minimum DisparityはScan 3D Coordinate Offsetパラメータで設定します。これは画素を相対座標からワールド座標に変換する際のオフセットです。これは最小視差と等価です。0から768の範囲で設定します。カメラから遠い物体ほど小さな値にします。カメラに近い物体ほど大きな値にします。

詳しくは、説明動画をご覧ください。

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ステレオペナルティの設定

Small Penalty (P1)は隣接するピクセル間の視差変化が1ピクセルである場合のペナルティです。このパラメータを小さくすると、深度が比較的緩やかに変化する傾斜面での処理が改善されます。1から255の範囲で設定します。初期値は5です。P1を低く設定すると、深度変化がより滑らかになり、P1を高く設定すると、小さな変化に対する感度が低下します。

Large Penalty (P2)は隣接するピクセル間の視差変化が1ピクセルを超える場合のペナルティです。背景に対する物体のエッジなど、深度が急激に変化する場合は、このパラメータを小さくすると効果的です。Large PenaltyはSmall Penaltyより大きい値にしてください。1から255の範囲で設定します。初期値は60です。P2が高く設定すると、視差の急激な変化が抑制され、ノイズが最小限に抑えられて鋭いエッジも滑らかになります。

詳しくは、説明動画をご覧ください。

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