Bumblebee X入门指南
安装准备
台式机配置建议：
- 操作系统（OS）：Ubuntu Linux 22.04（64-bit）/Windows 10 64-bit
- CPU：Intel i7 10代或更高版本
- RAM：16GB双通道
- 软件：ROS 2 Humble（适用于Ubuntu Linux 22.04）
经过测试的ARM配置：
- NVIDIA Jetson AGX Orin 64 GB开发者套件
您是否准备好所需的所有部件？
如需安装相机，您需要使用以下组件：
- 以太网供电注入器
- 带IP防护等级的M12以太网电缆（从相机连接到供电注入器）
- 标准RJ45以太网电缆（从供电注入器连接至主机适配器）
- 支持1G或5G（推荐）全双工的以太网主机适配器
- 带Hirose 12针连接器的IP防护等级GPIO电缆
- 图案投影仪（选配）
我们销售一些安装所需的额外部件。如需购买，请访问配件页面。
Bumblebee X资源
Bumblebee X产品页面提供了许多资源，包括：
- Spinnaker® SDK软件，包含驱动程序（需登录）
- 固件更新和发布说明（需登录）
- 尺寸图和CAD模型
- 文档
安装软件（Linux）
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1.安装Spinnaker® SDK软件 注：Bumblebee X相机需要Spinnaker版本4.1.0.3xx或更高版本。如需访问所有功能，建议使用最新版本。 a.前往Spinnaker下载页面下载。（如果您尚未登录，系统会提示您登录。） b.选择适用于Linux（Ubuntu 22.04）的Spinnaker版本。 |
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c.安装Ubuntu依赖项：
$ sudo apt-get install libavcodec58 libavformat58 \
libswscale5 libswresample3 libavutil56 libusb-1.0-0 \
libpcre2-16-0 libdouble-conversion3 libxcb-xinput0 \
libxcb-xinerama0 qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake \
qtbase5-dev-tools
d. 安装Spinnaker deb文件：
$ sudo sh install_spinnaker.sh
有关更多信息，请参见Spinnaker README文件。
安装软件（ARM）
1.安装Spinnaker® SDK软件
注：Bumblebee X相机需要Spinnaker版本4.2.0.xxxxx或更高版本。如需访问所有功能，建议使用最新版本。
a.前往Spinnaker下载页面下载。（如果您尚未登录，系统会提示您登录。）
b.选择适用于Linux（Ubuntu 22.04）的Spinnaker版本。
c.安装Ubuntu依赖项：
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0 qtbase5-dev \
qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools
d.安装Spinnaker deb文件：
$ sudo sh install_spinnaker_arm.sh
有关更多信息，请参见Spinnaker README_ARM文件。
安装主机适配器（Linux/ARM）
1.安装主机适配器
确保按照制造商的说明正确安装卡片。
2.优化网络设置
为了充分发挥相机的使用效果，优化一些网络设置非常重要。
注：需要管理员权限。
Spinnaker SDK提供的网络调优脚本通过标准工具ethtool来优化某些网络设置。需要注意的是，具体取决于您的网络接口和架构，并非支持所有脚本设置的参数。gev_nettweak调优脚本位于以下位置：
/opt/spinnaker/bin/
a.安装ethtool：
$ sudo apt install ethtool
b. 显示主机适配器的名称：
$ ip addr show
c. 调整<您的主机适配器>：
$ sudo ./gev_nettweak <your host adapter>
gev_nettweak 脚本会调整以下参数：
| 参数 | 功能 |
| MTU | 优化主机适配器的最大传输单元（MTU）大小。这是图像数据的最大数据包大小。 |
| net.ipv4.udp_rmem_min | 调整网络堆栈中接收内存分配的大小。 |
| net.core.netdev_max_backlog | 调整网络数据包的等待队列大小。 |
| net.unix.max_dgram_qlen | 调整网络队列的长度，并计算UDP数据包的内存大小。 |
| net.core.rmem_default net.core.rmem_max |
调整接收网络数据包的默认和最大内存大小。 |
| rx_jumbo | 调整网络设备驱动程序的设置，以优化rx_ring和接收大数据包（rx jumbo packet）队列以获得最大吞吐量，并禁用接收暂停操作。这有助于提高从相机接收图像数据包的能力。 |
3.禁用反向路径过滤（RPF）
为了确保相机正确枚举，需要禁用RPF。
禁用RPF的步骤：
a.运行以下命令：
$ sudo gedit /etc/sysctl.d/10-networksecurity.conf
b. 在文件中注释掉以下行：
# Turn on Source Address Verification in all interfaces to
# in order to prevent some spoofing attacks.
## net.ipv4.conf.default.rp_filter=1
## net.ipv4.conf.all.rp_filter=1
c. 然后重启计算机。
4.设置5GigE链接速度
为了充分发挥5GigE的潜力，我们建议将主机适配器的自动协商速度和双工模式设置为5GBASE-T。
a.验证支持的链路模式：
$ sudo ethtool <your host adapter>
b.如果支持，临时设置自动协商速度和双工为5GBASE-T和全双工：
$ sudo ethtool -s <your host adapter>
advertise 0x1000000000000
或者
c.如需永久设置，导航到/etc/rc.local并使用文本编辑器编辑该文件，将以下命令复制到文件中：
sudo ethtool -s <your host adapter>
advertise 0x1000000000000
安装软件（Windows）
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1.安装Spinnaker® SDK软件 注：Bumblebee X相机需要Spinnaker版本4.2.0.83xx或更高版本。如需访问所有功能，建议使用最新版本。 a.前往Spinnaker下载页面下载。（如果您尚未登录，系统会提示您登录。） b.选择适用于Windows的Spinnaker版本。 c.运行安装文件并按照安装说明操作。 有关更多信息，请参见Spinnaker README文件。 |
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安装主机适配器（Windows）
1.安装主机适配器
确保按照制造商的说明正确安装卡片。
2.优化网络设置
为了充分发挥相机的使用效果，优化一些网络设置非常重要。
注：需要管理员权限。
在“开始”>“Teledyne Spinnaker SDK”>“SpinView”中，右键单击“网络适配器”并选择“适配器配置”。“适配器配置实用程序”列出了您的网络适配器，并允许您访问以下内容：
| 适配器IP地址 子网掩码 默认网关 |
接收缓冲区 传送缓冲区 巨型数据包 |
RSS 媒体优化 CPU亲和性 |
3.设置5GigE链接速度
为了充分发挥5GigE的潜力，我们建议将主机适配器的自动协商速度和双工模式设置为5GBASE-T。
a.如有必要，更新驱动程序以启用5G全双工选项。
b.在Windows中，前往“控制面板”>“网络和Internet”>“网络连接”，右键点击“网络适配器”并选择“属性”。
c.点击“配置”。
d.在“高级”标签页中，从“属性”框中选择“连接速度和双工模式”，然后从“值”的下拉菜单中选择“5Gbps全双工”。
e.点击“确定”。
安装Bumblebee X相机
1.安装相机
a.计算所需的距离以适配模型的立体视野。
b.如果使用图案投影仪，请将其安装到相机上。
c.使用机箱顶部、底部或背面的安装孔安装相机。
2.连接相机
a.使用RJ45以太网电缆将主机适配器连接到以太网供电注入器。
b.使用IP认证的M12以太网电缆将相机连接到供电注入器。
3.连接GPIO
a.连接IP认证的GPIO电缆，或者：
b.确保插头稳固插入相机背面的GPIO连接器。
4.确认安装成功
a.启动SpinView并连接相机以进行流媒体传输。
b.有关在ROS和SDK示例中使用相机的信息，请参考ROS Wrapper README文件。
c.根据需要测试并调整安装位置。
更多信息
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